Заложена 19 февраля 1937 года на судоверфи «Vickers, Armstrong Ld» в Барроу, спущена на воду 16 февраля 1938 года и 20 декабря 1938 года вошла в состав ВМС Великобритании (бортовой «N-59»).

    К началу Второй Мировой войны подводная лодка под командованием капитан-лейтенанта Джоржа Филипса (George Chesterman Philips) входила в состав 6-й флотилии ПЛ Королевского флота. Еще до того, как международная обстановка накалилась до состояния войны, субмарина находилась на патрулировании в Гельголандской бухте, так что ее боевая карьера началась в полдень 3 сентября 1939 года, с момента истечения срока британского ультиматума предъявленного Германии после ее нападения на Польшу. Именно «Ursula» стала первой подлодкой стран антигитлеровской коалиции выпустившая торпеду по противнику. 9 сентября она атаковала немецкую субмарину «U-35»; британцы промахнулись. В дальнейшем подлодке предстояло патрулирование в Северном море и у западных берегов Дании. Первый успех пришел только в третьем походе, когда 14 декабря «Ursula» атаковала поврежденный незадолго до этого подводной лодкой «Salmon» крейсер «Leipzig». Командир англичанки ошибся в определении скорости цели, но торпеды выпущенные подлодкой не были потрачены зря, эскортный корабль «F-9» разнесло «в лоскуты», вместе с ним погибло 120 моряков, в том числе командир 1-й эскортной флотилии капитан 2 ранга Фридрих-Вильгельм Пиндтерт. Было спасено лишь 15 человек.

    В январе – апреле 1940 года «Ursula» четырежды посылалась в район Датских проливов. Вечером 21 марта подводная лодка потопила немецкий рудовоз «Heddernheim» (4947 брт), открыв список побед британских подводников против торгового судоходства Германии во Второй Мировой войне.

    7 апреля 1940 года вместо ушедшего на штабную должность Филипса (скоро он будет командовать отлично проявившей себя 10-й флотилией ПЛ, базировавшейся на Мальте) подлодку принял капитан-лейтенант Вильям Кэвай (William Cavaye). В ходе Норвежской кампании «Ursula» патрулировала западную часть Скагеррака, в начале августа она действовала в Северном море у берегов Нидерландов, в первой половине сентября у юго-западного побережья Норвегии, а в конце сентября – начале октября осуществляла разведку в Ла-Манше на случай немецкого вторжения.

    16 октября 1940 года командиром подводной лодки стал лейтенант Александр Макензи (Alexander James Mackenzie), с ним «Ursula» перешла на Средиземное море и включена в состав 10-й флотилии подводных лодок.

    На новом театре субмарина в феврале – августе 1941 года провела десять патрулей, действуя у берегов Туниса, в районе Триполи, у восточного побережья Сицилии. Относительного успеха удалось добиться лишь однажды, когда 22 февраля торпедой подлодки поврежден танкер «Sabbia» (5788 брт), который сумел удержаться на плаву и доставить груз в Триполи.

    В начале сентября командиром корабля стал лейтенант Артур Хезлет (Arthur Richard Hezlet). Под его командованием «Ursula» провела еще пять патрулей в Средиземном море. Единственный успешный пуск торпед произошел 18 октября к западу от Лампедузы, когда в результате атаки субмарины был выведен из строя танкер «Beppe» (4859 брт), котоый на буксире все же удалось привести в Триполи.

    В середине декабря «Ursula» направилась в метрополию, попутно проведя патрулирование в Бискайском заливе. Прибыв в Портсмут 30 декабря, подводная лодка встала на ремонт, который продлился до начала апреля 1942 года. Пока на корабле шли работы, его командиром стал лейтенант Ричард Лэкин (Richard Barklie Lakin). Вновь вступив в строй, «Ursula» в конце июня – середине июля 1942 провела выход к берегам Норвегии с задачей прикрытия союзных северных конвоев «PQ-17» и «QP-13». В октябре «Ursula» направилась в Гибралтар, в пути проведя патрулирование в Бискайском заливе с целью перехвата германских блокадопрорывателей. Прибыв на новый театр, подлодка в первой половине ноября приняла участие в операции «Torch» – высадке союзников в Северной Африке, проведя разведку к востоку от Орана, после чего, выступая в качестве маяка для десантных сил. В начале декабря «Ursula» действовала у лигурийского побережья Италии. В ночь на 1 декабря с борта субмарины на берег была доставлена диверсионная группа с задачей минирования железнодорожного туннеля у Лайгуэлья. Вскоре после того, как диверсанты успешно справившись с задачей и вернулись на подлодку, она обнаружила катер, по которому был открыт артиллерийский огонь. Экипаж покинул корабль, и он был пущен на дно подрывными патронами. Им оказался итальянский сторожевик «V-135». В две последуюшие ночи «Ursula» обстреляла из орудия поезд в районе Сан-Лорецо и нефтебаки у Империа, а к вечеру 3 декабря у Сан-Ремо потопила немецкий пароход «Sainte Marguerite II» (1855 брт). В конце декабря «Ursula» действовала к западу от Сицилии. 28 декабря подлодка потопила немецкий транспорт «Odysseus» (бывший норвежский «Gran», 4140 брт), но на следующий день при попытке атаковать судно из состава конвоя попала под таранный удар корабля сопровождения. Полученные повреждения заставили подлодку вернуться в метрополию, где после ремонта она стала учебной.

    Согласно тегеранским договоренностям «Ursula» предназначена к передаче СССР в счет раздела итальянского флота. 10 апреля (по другим данным 9 марта) 1944 года подводная лодка зачислена в списки ВМФ СССР под обозначением «В-4». 30 мая в Розайте корабль был принят советским экипажем под командованием Героя Советского Союза капитана 3 ранга Иосселиани Ярослава Константиновича. 10 июня подводная лодка перешла в Данди, где сначала с помощью британских специалистов, а затем полностью силами советского экипажа приступила к отработке задач боевой подготовки. 25 июля «В-4» прибыла в Лервик, (перед выходом на субмарине обнаружилась течь по заклепкам в топливной цистерне; топливо пришлось продуть в за борт, цистерну изолировать и заполнить водой), откуда через два дня начала переход в Полярное. В пути подводной лодке дважды пришлось уклоняться погружением от самолетов, и один раз от перископа. Днем 5 августа «В-4» благополучно прибыла в Полярное и вскоре вошла в состав 3-го дивизиона бригады ПЛ СФ.

    В свой первый боевой поход под советским флагом «В-4» вышла вечером 15 октября 1944 года. Её действия проходили в рамках операции «Вест» в районе мыс Нордкин – мыс Слетнес (сектор «Б»). Подводная лодка не провела в районе действий и суток, как у мыса Нордкин в точке 71.08,7 с.ш./27.44,5 в.д. она обнаружила танкер противника, по оценке командира подлодки, водоизмещением 3000 тонн. Подводная лодка дважды выходила в атаку на судно, но оба раза выпущенные торпеды шли мимо цели. Лишь с третьей попытки подводная лодка добилась успеха; после пуска торпеды верхняя вахта наблюдала взрыв и гибель судна. Кто стал целью атаки «В-4» в ночь на 18 октября 1944 года неизвестно, документы противника не подтверждают потерю судна.

    Реальный успех пришел со следующей атакой, хотя поздним вечером 19 октября из-за большой дистанции «В-4» упустила шанс отстреляться по вражескому каравану. Утром 20 октября у мыса Нордкин «В-4» атаковала крупный транспорт из состава большого конвоя. Скоро на подводной лодке зафиксировано два попадания, в среднюю часть судна и в корму, а затем и его гибель (в точке 71°06' с.ш./ 27°47' в.д.). На этот раз торпедами «В-4» был уничтожен большой охотник за подводными лодками «Uj-1219»; вместе с ним погибло 46 немецких моряков. Собратья погибшего охотника сбросили в предполагаемом нахождении субмарины 38 глубинных бомб, но, в отличие от подводной лодки, успеха не достигли. Днем 22 октября «В-4» прибыла в Полярное, где вскоре поставлена на слип для ремонта топливной цистерны. На этом участие корабля в войне закончилось. 23 января 1945 года командиром «В-4» назначен капитан-лейтенант Глоба Яков Николаевич.

    10 февраля 1949 года подводная лодка возвращена Великобритании. В мае 1950 корабль сдан английским командованием на слом.