Заложена под стапельным номером 1034 на заводе № 200 в Николаеве 3 июня 1934 года. 13 марта 1936 года подводная лодка спущена на воду, 31 декабря 1936 года вступила в строй, и 9 марта 1937 года вошла в состав Черноморского флота.

    22 июня 1941 года встретила под командованием капитан-лейтенанта Михайлова Георгия Афанасьевича в составе 3-го дивизиона 1-й бригады ПЛ в Севастополе. Накануне войны подводная лодка принимала участие маневрах флота, поэтому ее экипаж считался наиболее боеготовым и субмарина числилась в первой линии. Так как на берегу Михайлов систематически пил, а первые два выхода в море, на дозорную позицию южнее мыса Меганом (позиция № 8) и на вражеские коммуникации в районе мыс Шаблер – мыс Калиакра (позиция № 12) оказались безрезультатными, командование предпочло сменить командира субмарины. 30 сентября им стал бывший дивизионный механик инженер-капитан 3 ранга Зельбст Исай Леонтьевич. (Впоследствии «за халатное исполнение служебных обязанностей» Михайлов был отдан под суд военного трибунала, разжалован в рядовые и отправлен на сухопутный фронт, где погиб в конце 1943 года).

    Вечером 8 октября «Щ-210» вышла в район мыса Зейтин-бурну (позиция № 14), но по пути в назначенный район была перенацелена на позицию № 23 к Бургасу. 11 октября субмарина обнаружила румынский вспомогательный крейсер «Дачия», но из-за невыгодности позиции атаковать его не смогла. Днем 18 октября у мыса Колкит «Щ-210» одной торпедой атаковала одиночное судно. Через 45 секунд на субмарине зафиксировали взрыв, а спустя еще 8 минут, осматривая в перископ место атаки, командир субмарины судно не обнаружил. Цель посчитали пораженной. На самом деле торпеда, выпущенная «Щ-210», взорвалась, не дойдя до германского танкера «Ле Прогресс».

    Следующий боевой поход субмарины проходил в том же районе в феврале 1942 года. С 1 по 6 февраля в южной и восточной части позиции подводная лодка проводила поиск пассажиров и экипажа самолета «Дуглас», но никого не нашла. В связи с временным прекращением вражеских перевозок в этом районе дальнейшее патрулирование результатов так же не дало.

    В свой последний поход «Щ-210» вышла из Туапсе вечером 12 марта. Подводной лодке предстояло действовать на позиции № 35 у мыса Шаблер. На связь она не выходила и в базу не вернулась. Летом 1983 года в точке 43°33,4' с.ш./ 28°43,25' в.д. в 4 милях восточнее мыса Шаблер на дне был обнаружен корпус подводной лодки X серии. Так как «Щ-210» была единственной подводной лодкой данной серии погибшей в этом районе, то нет сомнений, что найдена именно она. В 1987 – 1988 годах корпус субмарины был обследован болгарскими специалистами. Результаты работ отсняты на видеопленку. Корабль, лежащий на дне на глубине 60 м имеет сравнительно небольшую пробоину, диаметром около 3,5 м. Внутреннего обследования из-за сильного течения не проводилось. Очевидно, причиной гибели субмарины стал взрыв германской мины «UMA» заграждения «S-15», выставленного румынским минным заградителем «Мурджеску» 7 декабря 1941 года. В связи с тем, что корпус субмарины обнаружен на дне, версия о том, что она была потоплена германской авиацией к югу от Крыма (днем 13 марта в 40 милях южнее мыса Сарыч германский бомбардировщик He-111 с бортовым обозначением 6N+FK из состава 2.KG.100 атаковал и, по мнению экипажа самолета, потопил советскую подводную лодку) или стала жертвой ошибочной атаки советских катеров сразу после выхода на позицию 12 марта, не соответствует действительности. Корпус «Щ-210» стал братской могилой для 46 членов ее экипажа.